Ko nga karetao welding he karetao ahumahi e mahi ana ki te whakahiato (tae atu ki te tapahi me te rehu).E ai ki te International Organization for Standardization (ISO)Ahumahi Miihini Ko te tangata kua tautuhia hei karetao whakahiato paerewa, he karetao ahumahi he maha, ka taea te whakahaere, te whakahaere aunoa (Manipulator) me nga toki e toru, neke atu ranei mo te mahi aunoatanga ahumahi.Hei whakauru i nga momo whakamahinga, he atanga miihini to te karetao whakamutunga, ko te nuinga he flange hono, ka taea te whakauru ki nga taputapu rereke, ki nga kaiwhakatere mutunga ranei.Ko nga robots welding he robots ahumahi kua whakauruhia nga flanges tuaka whakamutunga ki nga piriti whakapiri, ki te pupuhi (tapahi) pu ranei kia taea te paiherea, te tapahi, te rehu wera ranei.

Na te whakawhanaketanga o te hangarau hiko, te hangarau rorohiko, te mana tau me te hangarau karetao, nga miihini whakahiato aunoa, mai i nga tau 1960 ka timata ki te whakamahi i roto i nga mahi whakaputa, kua pakeke haere ona hangarau, ko te nuinga ko nga mea e whai ake nei.painga:

1) Whakapumau me te whakapai ake i te kounga o te raima, ka taea te whakaata i te kounga o te raima i roto i te ahua tau;

2) Whakapai ake i te hua o te mahi;

3) Te whakapai ake i te kaha o te mahi a nga kaimahi, ka taea te mahi i roto i nga taiao kino;

4) Whakaitihia nga whakaritenga mo nga pukenga whakahaere a nga kaimahi;

5) Whakapotohia te huringa whakarite o te whakarereke me te whakarereketanga o nga hua, whakaitihia te haumi taputapu e rite ana.

Na reira, i nga waahi katoa o te ao kua whakamahia nuitia.

Karetao fehokotaki'anga te nuinga e rua nga wahi: karetao me te taputapu fehokotaki'anga.Kei roto i te karetao he tinana karetao me te rūnanga whakahaere (pūmārō me te pūmanawa).Ko nga taputapu whakapiri, ko te tango i te arc fehokotaki me te waahi hei tauira, he mea tito ki te tuku mana hiko (tae atu ki tana punaha whakahaere), waea waea (arc fehokohanga), pu whakaahuru (rawhi) me etahi atu.Mo nga karetao mohio, me noho ano he punaha tairongo, penei i te taiaho, te kaera kamera ranei me o raatau mana whakahaere.

Hoahoa karetao fehokotaki

Ko nga karetao fehokotaki e whakaputahia ana puta noa i te ao he karetao hono, ko te nuinga e ono toki.I roto ia ratou, ka taea e nga toki 1, 2, 3 te tuku i te taputapu mutunga ki nga waahi mokowhiti rereke, ko te 4, 5, 6 te tuaka hei whakaoti i nga whakaritenga rereke o te waahi taputapu.E rua nga ahuatanga matua o te hanganga miihini o te tinana karetao whakapiri: ko tetahi he hanganga whakarara, ko tetahi he hanga-taha (piu).Ko te painga nui o te hanganga taha (swing) ko te maha o nga mahi o nga ringa o runga me o raro, e taea ai te waahi mahi o te karetao kia tata ki te waahi.Ko te mutunga, ka taea e te karetao te mahi whakahurihuri i runga i nga whatanga hei whakaora i te waahi o te papa me te whakahaere i te rere o nga taonga ki runga i te whenua.Heoi, ko tenei karetao kua eke ki te taha, e 2 me te 3 toki mo te hanganga cantilever, ka whakaiti i te maro o te karetao, he pai mo nga miihini uta iti, mo te pewa, te tapahi, te rehu ranei.Ko te ringa o runga o te karetao whakarara e peia ana e te taima.Ka hangaia e te reihi nga taha e rua o te whakarara me te ringa o raro.No reira kua tapaina.Ko te whanaketanga moata o te mokowāmahi karetao whakarara he iti noa (he iti ki mua o te karetao), he uaua ki te whakairi i nga mahi ki raro.Heoi, ko te karetao whakarara (parallel robot) hou i whakawhanakehia mai i te mutunga o te tekau tau atu i 1980 kua kaha ki te whakaroa i te mokowāmahi ki runga, ki muri me raro o te karetao, me te kore e maro o te karetao ine, na reira kua aro nuitia.Ko tenei hanganga e pai ana ehara i te mea mo te maama engari mo nga robots taumaha.I roto i nga tau tata nei, karetao fehokotaki'anga wahi (kawenga 100 ki te 150 kg) te nuinga whiriwhiri karetao hanga hanga whakarara.

Ka whakamahia ia o nga karetao o nga karetao e rua i runga ake nei mo te nekehanga piu, no reira ka peia te motini servo e te wira piu (RV) whakaheke (1 ki te 3 toki) me te whakaheke hau (1 ki te 6 toki).I mua i te waenganui o te tekau tau atu i 1980, i whakakahangia nga miihini hiko-hiko e nga motuka servo DC, a mai i te mutunga o nga tau 1980, kua huri nga whenua ki nga motuka AC servo.Na te mea karekau nga motuka AC he paraihe waro, he pai nga ahuatanga hihiri, na te karetao hou kaore i te iti noa te reeti aitua, engari ka nui haere te waa tiaki-kore, me te tere (kore) te tere.Ko etahi karetao maamaa hou me nga kawenga iti iho i te 16 kg te tere neke neke atu i te 3m/s i te waahi o te pokapū taputapu (TCP), te tuunga tika me te wiri iti.I taua wa ano, i whakamahia ano e te rūnanga whakahaere o te karetao he rorohiko moka-32 me te algorithm hou, kia whai mana ai ki te arotau i te ara ake, kia tata atu te huarahi ki te huarahi whakaako.

motuhaketanga

Whakatika Reo

Karekau i te tino tono te weriweri wahi mo nga karetao raima.Na te mea ko te welding wahi anake e hiahia ana ki te whakahaere tohu, na te mea ko nga piriti whakapiri i waenga i te waahi me te waahi o te nekehanga o te nekehanga ehara i te tino whakaritenga, ko te karetao ka taea anake te whakamahi mo te raima waahi i te take tuatahi.Karetao fehokotaki'anga wahi e kore anake he rawaka te kaha kawenga, engari ano hoki i roto i te ira-ki-ira te tere nekehanga tere, kia maeneene te mahi, kia tika te tūnga, i roto i te tikanga ki te whakaiti i te wa neke, hiki

Te hua nui.Ko te nui o te kaha o te utaina e hiahiatia ana e te karetao weriweri wahi ka whakawhirinaki ki te ahua o te rawhi whakapiri i whakamahia.Mo nga kutukutu ka wehea mai i nga kaihurihuri, he rawaka te 30 ki te 45 kg o nga karetao.Heoi, i tetahi taha, ko tenei momo rawhi whakapiri na te roa o te raina taura tuarua, he nui te mate o te hiko, kaore e pai ki te karetao ki te wea i nga kutukutu ki roto o te taputapu mahi, i tetahi atu ringa. , ka huri te raina taura me te nekehanga karetao, he tere ake te pakaru o te taura.Na reira, kei te piki haere te whakamahi i nga kutukutu whakahiato.Tenei rawhi fehokotakianga, me te transformer, he papatipu o te 70 kg.Ki te whakaaro he nui te kaha o te karetao, he paiherea nga piriti ki te waahi mokowhiti mo te whakapiri i te whakaterenga nui, ko nga karetao taumaha me te kawenga o te 100 ki te 150 kg ka tohua.I roto i te tikanga ki te whakatutuki i nga whakaritenga o te tere-tawhiti tere displacement o rawhi fehokotaki'anga i roto i te fehokotaki'anga wahi tonu.Ko te karetao taumaha hou he taapiri i te kaha ki te whakaoti i te 50mm te neke i roto i te 0.3s.Ko tenei ka tuku i nga whakaritenga teitei ake mo te mahi o te motuka, te tere rorohiko me te algorithm o te miihini miihini.

Te hoahoa hanganga

Whakatika Reo

Na te mea ko te hoahoa o te karetao welding kei roto i te ahua-rererangi, he waahi whaiti te waahi, kia mohio ai ka taea e te karetao te whai i te whakahiato o te weld kia rite ki nga korero rereke o te arc sensor, me hoahoa te karetao kiato, nekehanga ngawari. me te mahi pumau.I runga i nga ahuatanga o te waahi whaiti, ka whakawhanakehia he karetao whakahiato pūkoro iti, i runga i nga ahuatanga nekehanga o ia hanganga o te karetao, ma te whakamahi i te tikanga hoahoa modular, ka wehea te miihini karetao ki nga wahanga e toru: te papaaa waea wira, te whakatikatika rama me te pūoko arc.I roto i a ratou, he papaa waea wira na te mea he koretake, he puhoi te whakautu, ko te nuinga i runga i te weld rough tracking, ko te tikanga whakatikatika rama te kawenga mo te aroturuki tika o te weld, arc sensor ki te whakaoti i te weld deviation i te wa-tuuturu.I tua atu, ko te kaiwhakahaere karetao me te taraiwa motuka kei te whakauru ki runga i te papaaho pūkoro karetao, ka iti ake.I te wa ano, hei whakaiti i te awe o te puehu i runga i nga waahanga neke i roto i te taiao weriweri uaua, ka whakamahia he hanganga tino kapi hei whakapai ake i te pono.^oftona punaha.

taputapu

Whakatika Reo

Ko nga taputapu whakapiringa o te karetao whakahiato waahi, na te whakamahi i nga piriti whakahiato whakauru, ka whakauruhia nga kaihuri hiko ki muri o nga piriti, no reira me iti te kaihurihuri.Mo nga kaihurihuri iti ka taea te whakamahi i te 50Hz auau AC, a, mo nga kaihurihuri nui ake, kua whakamahia te hangarau inverter ki te huri i te 50Hz auau AC ki te 600 ki te 700Hz AC, kia iti ake ai te rahi o te whakawhiti me te whakaheke.I muri i te pehanga taurangi ka taea te tika ki te 600 ki te 700Hz AC fehokotaki'anga, ka taea hoki te whakatika ano, ki te fehokotaki'anga DIRECT.Ka whakatikahia nga tawhā fehokotaki'anga e te matawā.Kua microcomputed te taima hou, no reira ka taea e te rūnanga whakahaere karetao te whakahaere tika i te matawā me te kore e hiahiatia he atanga taapiri.Ko nga kurupae karetao karetao whakapiringa piri, ko te nuinga o te waa me nga kutukutu piripono, ko nga kurupae piripono i waenga i nga hiko e rua o te tohu whakatuwhera he rua noa nga whiu.A ka whakatikahia te pehanga hiko, kaore e taea te whakarereke i te hiahia.I roto i nga tau tata nei, kua puta mai he momo hou o te servo wahi fehokotaki'anga hiko.Ko te whakatuwheratanga me te katinga o nga kutukutu ka peia e te motuka servo, a ko te urupare pereti waehere ka taea te whakatuwheratanga o nga kurupae ki te kowhiria me te tatūkē kia rite ki nga hiahia pono.A ko te kaha pehanga i waenga i nga electrodes ka taea hoki te whakatika me te kore he atamira.Ko tenei miihini hiko servo wahi hou nga painga e whai ake nei:

1) Ka taea te tino whakaheke i te huringa o te whakahiato o ia tohu, no te mea ko te tohu o te whakatuwheratanga o nga piriti e tino whakahaerehia ana e te karetao, ko te karetao i waenga i te waahi me te waahi o te tukanga nekehanga, ka taea e nga piripono te tiimata ki te kati;

2) Ka taea te whakatika i te tohu o te whakatuwheratanga o te rawhi whakapiri kia rite ki te ahua o te taputapu mahi, i te mea kaore he tukinga, he pokanoa ranei ki te whakaiti i te tohu o te whakatuwheratanga, hei whakaora i te tohu whakatuwheratanga o te raima whakarewa, i roto i te raupapa. ki te whakaora i te wa e nohoia ana e te whakatuwheratanga me te kati o te rawhi whakapiri.

3) I te wa e katia ana, e pehia ana te pehanga, ka taea te whakarereke i te rahi o te pehanga, engari ka kati ano, ka kati nga hiko, ka whakaiti i te rereketanga o te paanga me te haruru.

karetao fehokotaki'anga wahi FANUC R-2000iB

Nga tono wea

whakatika